Предание приписывает основание села первому московскому князю, младшему сыну Александра Невского Даниилу. Князь Даниил после смерти отца совершал поездки по северным землям. Приглянулось ему это место, и повелел он построить на правом берегу Пеленды княжеские палаты, а на левом — конюшни. Затем появились и другие постройки — церковь, амбары, дома. Поселение это получило имя князя Даниила — основателя династии московских князей. Так началась история Данилова